Los religiosos de la Tercera Orden Regular de Penitencia de San Francisco de Asís tienen su origen a finales del s.XIII, con un estilo de vida entroncado en el movimiento penitencial franciscano, de carácter laico. A partir del año 1.443, se convirtieron en Congregación General de carácter regular gracias al papa Eugenio IV.

La Tercera Orden Regular, extendida en Italia, Francia, Croacia y España entre otros países tuvo varias reglas de vida. Entre ellas la más conocida fue la de León X, de 1.521. La Orden fue reformada durante el reinado de Felipe II, aún cuando mantenía una dependencia de los Frailes Menores.

A finales del Antiguo Régimen estuvo presente en varias provincias pero no tuvo nunca conventos en Mallorca. Con la desamortización de Mendizabal desapareció como Orden en el Estado Español.

En Mallorca, la T.O.R. se restauró en el convento franciscano de Sant  Bonaventura de Llucmajor, cuando en 1.878 iniciaron vida de comunidad Antoni Ripoll, Macià Cardell y Joan Garau, miembros todos ellos de una congregación de laicos de carácter local.

A partir de 1.878 adoptaron un estilo de vida parecido al de los terciarios seglares franciscanos y se dedicaron a la enseñanza, catequesis y a los servicios religiosos de la iglesia del ex-convento de Sant Bonaventura. Con el tiempo se convirtieron en la Tercera Orden Regular, uniéndose en el año 1.906 a la Tercera Orden Regular de penitencia de San Francisco, con sede en Roma, a San Cosme y Damián. Una orden de derecho pontificio que además constituyó el grupo de Mallorca como Provincia religiosa, manteniendo la autonomía y su sede en Mallorca, deseo expreso del obispo Campins.

La Provincia española de Inmaculada Concepción seria el nombre que tendría aquella congregación a partir de 1.906. Es en este momento cuando empieza la expansión por Mallorca, donde fundaron conventos en Artà (1897), Palma (1.906), Inca (1.909), Santuario de Cura (1.913) y la Porciúncula (1.914).

En cambio, a partir del años veinte empezaron las fundaciones fuera de Mallorca: Roma, Tejas (1.924), Viena (1.936), Madrid (con varias fundaciones a partir de 1.940), Toledo (1.942), México y Brasil (1.951), Barcelona (1.952) y Perú (dónde a partir de 1.961 además de una parroquia en Lima, se encargan de la prelatura apostólica de Huamachuco.)

La Identidad propia de los Franciscanos de la Tercera Orden Regular es la enseñanza, el ministerio parroquial, las obras de misericordia, la proximidad a los necesitados del cuarto mundo y las misiones en tercer mundo, todo dentro de la espiritualidad franciscana, siendo portadores de la Paz, el bien y la reconciliación y la alabanza a Dios por toda la Creación. Esta espiritualidad estuvo siempre arraigada dentro la tradición penitencial de la Orden.