Els fenicis anomenaven la constel·lació com a la cua del ca. Els grecs la batejaren com a Carro petit en el segle VII aC.
Els pobles xinesos i mongols coneixien la Polaris com l'estrella de l'imant, per motius evidents; també li deien el Gran Governant Imperial del Cel i l'Emperador d'Emperadors. Els pawnee (tribu nordamericana), la identificaven com a l'estrella que no dona voltes.