Quan Hiparc (s. II a.C.) va determinar la posició relativa d'Spica, se li va ocòrrer comparar aquest registre amb uns altres ja existents, com els deixats per l'astrònom d'Alexandria, Timorachis, quasi un segle i mig abans, o com els anotats per l'astrònom Aristil, pocs anys després de l'anterior. Amb gran sorpresa va descobrir que les posicions havien canviat en una quantitat apreciable, que no es podia deure a errors en la lectura dels instruments. Ho va comprobar amb altres estrelles i se varen repetir les diferències. Totes semblaven haver avançat un mateix arc sobre l'esfera celest, des de l'època dels seus predecesors.
Hiparc va atribuir aquest succés a què l'esfera de les estrelles fixes tenia un moviment especial, en sentit contrari al moviment diari. Avui sabem que és la Terra i no el cel que té aquest moviment: la direcció de l'eix de la Terra canvia, lentament, any darrera any, descrivint un gran cercle complet en un període de 25.000 anys. A aquest moviment se'l coneix com a precessió de l'eix de la Terra o precessió dels equinoccis.